Поправка серво мотора уради сам

Недавно сам направио роботску руку, а сада сам одлучио да јој додам мини хватач са серво погоном. Одлучио сам да направим две варијације да видим да ли ће боље функционисати са равним или округлим зупчаником. Више ми се допала верзија са округлим зупчаником, јер је било потребно само 2 сата да се направи, а размак између зупчаника је био веома мали.

Прво сам исекао делове на машини за глодање:

Саставио сам делове са шрафовима 2к10мм.

А ево како се мини серво причвршћује на хватач:

Како функционише серво хватач:

А сада, када је све састављено и механички део такође скоро спреман, остаје ми само да завршим електронски део посла! Одабрао сам Ардуино да контролишем свог робота и направио коло (десно је) да повежем Ардуино са серво.

Коло је заправо веома једноставно, само шаље сигнале ка и са Ардуина. Ту је и конектор за инфрацрвени пријемник и неки конектори за напајање и 4 прикључка за остале (некоришћене) Ардуино пинове. Тако се може повезати још један прекидач или сензор.

А ево како се креће рука манипулатора:

Набавка предузећа ЦНЦ глодалице за израду фасада од МДФ-а поставља питање потребе да се преплате за одређене механизме и агрегате инсталиране на скупој и високотехнолошкој опреми. За позиционирање погонских јединица ЦНЦ машина, по правилу се користе корачни мотори и серво мотори (серво погони).

Корачни мотори су јефтинији. Међутим, серво погони имају широк спектар предности, укључујући високе перформансе и прецизност позиционирања. Дакле, шта изабрати?

Корачни мотор је ДЦ синхрони мотор без четкица са више намотаја статора. Када се струја примени на један од намотаја, ротор се ротира, а затим је фиксиран у одређеном положају. Секвенцијално побуђивање намотаја преко контролера корачног мотора омогућава вам да ротирате ротор под одређеним углом.

Корачни мотори се широко користе у индустрији, јер имају високу поузданост и дуг радни век. Главна предност корачних мотора је тачност позиционирања. Када се струја примени на намотаје, ротор ће се ротирати стриктно под одређеним углом.

· Висок обртни момент при малим и нултим брзинама;

·Брзи старт, заустављање и уназад;

· Рад под великим оптерећењем без ризика од отказа;

· Једини механизам хабања који утиче на трајање рада су лежајеви;

· Могућност појаве резонанције;

· Константна потрошња енергије без обзира на оптерећење;

Губитак обртног момента при великим брзинама;

· Недостатак повратних информација приликом позиционирања;

· Лоша поправљивост.

Сервомотор (серво погон) је електромотор контролисан преко негативне повратне спреге, који вам омогућава да прецизно контролишете параметре кретања како бисте постигли потребну брзину или жељени угао ротације. Састав сервомотора укључује сам електромотор, сензор повратне спреге, напајање и управљачку јединицу.

Дизајнерске карактеристике електромотора за серво погон се не разликују много од конвенционалних електромотора са статором и ротором, који раде на једносмерној и наизменичној струји, са и без четкица.Посебну улогу овде игра сензор повратне спреге, који се може уградити и директно у сам мотор и преносити податке о положају ротора, као и одредити његово позиционирање спољним знацима. С друге стране, рад сервомотора је незамислив без напајања и контролне јединице (ака инвертер или серво појачавач), која претвара напон и фреквенцију струје која се доводи до електромотора, чиме контролише његово деловање.

· Велика снага при малим величинама;

· Брзо убрзање и успоравање;

· Континуирано и непрекидно праћење положаја;

· Низак ниво буке, недостатак вибрација и резонанције;

· Широк опсег брзине ротације;

· Стабилан рад у широком опсегу брзина;

· Мала тежина и компактан дизајн;

· Мала потрошња електричне енергије при малим оптерећењима.

· Захтеван периодично одржавање (на пример, уз замену четкица);

Сложеност уређаја (присуство сензора, напајања и контролне јединице) и логика његовог рада.

Упоређујући карактеристике серво погона и корачног мотора, треба обратити пажњу, пре свега, на њихове перформансе и цену.

За производњу МДФ фасада у малом предузећу које ради са малим количинама, мислим да нема потребе за преплатом за уградњу скупих серво мотора на ЦНЦ глодалицу. С друге стране, ако предузеће настоји да достигне максималне могуће количине производње, онда нема смисла појефтинити корачне моторе ниских перформанси за ЦНЦ.

Серво мотори се користе не само у моделарству авиона и роботици, већ се могу користити иу кућним уређајима. Мала величина, високе перформансе и једноставна контрола серво мотора чине их најпогоднијим за даљинско управљање разним уређајима.

Комбинована употреба сервомотора са радио модулима за пријем и пренос не ствара никакве потешкоће, довољно је да се на страни пријемника једноставно повеже одговарајући конектор на сервомотор, који садржи напон напајања и управљачки сигнал, и посао је завршен.

Али ако желимо да контролишемо сервомотор "ручно", на пример, потенциометром, потребан нам је генератор за контролу импулса.

Испод је прилично једноставно осцилаторно коло засновано на интегрисаном колу 74ХЦ00.

Ово коло омогућава ручно управљање сервомоторима применом контролних импулса ширине од 0,6 до 2 мс. Шема се може користити, на пример, за ротирање малих антена, спољних рефлектора, ЦЦТВ камера итд.

Основа кола је 74ХЦ00 (ИЦ1) чип, који има 4 НАНД капије. На елементима ИЦ1А и ИЦ1Б креиран је осцилатор на чијем се излазу формирају импулси фреквенције од 50 Хз. Ови импулси активирају РС флип-флоп, који се састоји од логичких елемената ИЦ1Ц и ИЦ1Д.

Са сваким импулсом који долази из генератора, излаз ИЦ1Д се поставља на "0" и кондензатор Ц2 се празни кроз отпорник Р2 и потенциометар П1. Ако напон на кондензатору Ц2 падне на одређени ниво, онда РЦ коло пребацује елемент у супротно стање. Тако на излазу добијамо правоугаоне импулсе са периодом од 20 мс. Ширина импулса се подешава потенциометром П1.

На пример, серво погон Футаба С3003 мења угао ротације осовине за 90 степени због контролних импулса у трајању од 1 до 2 мс. Ако променимо ширину импулса са 0,6 на 2мс, онда ће угао ротације бити до 120°. Компоненте у колу су изабране тако да излазни импулс буде у опсегу од 0,6 до 2 мс, па је стога угао уградње 120°. Футабиов С3003 серво мотор има довољно велики обртни момент, а потрошња струје може бити од десетина до стотина мА, у зависности од механичког оптерећења.

Управљачко коло сервомотора је састављено на двостраној штампаној плочи димензија 29 к 36 мм.Инсталација је врло једноставна, тако да чак и почетник радио-аматер може лако да се носи са монтажом уређаја.

Мотори вентила су синхроне машине без четкица (без четкица). На ротору су трајни магнети од ретких земних метала, на статору је арматурни намотај. Пребацивање намотаја статора се врши помоћу полупроводничких прекидача снаге (транзистори) тако да је вектор магнетног поља статора увек окомит на вектор магнетног поља ротора - за то се користи сензор положаја ротора (Халов сензор или енкодер). Фазна струја се контролише ПВМ модулацијом и може бити трапезоидна или синусна.

Равни ротор линеарног мотора је направљен од трајних магнета ретких земаља. По принципу рада сличан је мотору вентила.

За разлику од синхроних машина са континуалном ротацијом, корачни мотори имају јасно дефинисане полове на статору, на којима се налазе контролни намотаји - њихово пребацивање се врши помоћу екстерног погона.

Размотрите принцип рада реактивног корачног мотора, у којем се зуби налазе на половима статора, а ротор је направљен од меког магнетног челика и такође има зубе. Зуби на статору су распоређени тако да је у једном кораку магнетни отпор мањи дуж уздужне осе мотора, ау другом - дуж попречне осе. Ако се намотаји статора дискретно побуђују у одређеном редоследу једносмерном струјом, онда ће се ротор при сваком пребацивању ротирати за један корак, једнак нагибу зубаца на ротору.

Неки модели фреквентних претварача могу да раде и са стандардним асинхроним моторима и са серво моторима. То јест, главна разлика између серво погона није у енергетском делу, већ у алгоритму управљања и брзини израчунавања. Пошто програм користи информације о положају ротора, серво погон има интерфејс за повезивање енкодера монтираног на осовину мотора.

Серво системи користе принцип подређена контрола: струјна петља је подређена петљи брзине, која је заузврат подређена петљи положаја (погледајте теорију аутоматског управљања). Прво се поставља најунутрашња петља, тренутна петља, затим петља брзине, а последња је петља положаја.

струјна петља увек имплементиран у серво.

брзинска петља (као и сензор брзине) такође је увек присутан у серво систему, може се имплементирати како на основу серво контролера уграђеног у погон, тако и екстерног.

Позициона петља користи се за прецизно позиционирање (на пример, осе за увлачење у ЦНЦ машинама).

Ако нема зазора у кинематичким везама између извршног тела (координатног стола) и вратила мотора, онда се координата индиректно прерачунава вредношћу ротационог енкодера. Ако постоје зазори, онда је додатни сензор положаја (који је повезан са серво контролером) инсталиран на извршном телу за директно мерење координате.

То јест, у зависности од конфигурације петљи брзине и положаја, бирају се одговарајући серво контролер и серво погон (не може сваки серво контролер да имплементира позициону петљу!).

• Позиционирање
• Интерполација
• Синхронизација, електронска опрема (Геар)
• Прецизно одржавање брзине ротације (вретено машине)
• Електронска камера (Цам)
• Програмабилни логички контролер.

Генерално, серво систем (Мотион Цонтрол Систем) може се састојати од следећих уређаја:

• Серво мотор (Серво мотор) са кружним сензором повратне информације о брзини (може да делује и као сензор положаја ротора)
• Серво Геар
• Сензор положаја актуатора (нпр. сензор координата осе линеарног помака)
• Серво погон
• Серво контролер (контролор покрета)
• Операторски интерфејс (ХМИ).

• Серво систем заснован на ПЛЦ-у (Контрола кретања заснована на ПЛЦ-у)
  • Функцијски модул контроле кретања је додат у корпу за проширење ПЛЦ-а
  • Самостални серво контролер
  • Серво систем заснован на рачунару (Контрола кретања заснована на рачунару)
    • Наменски софтвер за контролу покрета за таблет рачунар са корисничким интерфејсом (ХМИ)
    • Програмабилни аутоматизовани контролер (ПАЦ) са контролом кретања
    • Серво систем заснован на погону (Контрола покрета заснована на вожњи)
      • Претварач фреквенције са уграђеним серво контролером
      • Опциони софтвер који се учитава у драјв и додаје функцију контроле покрета на драјв
      • Опционе плоче са функцијама контроле кретања које су уграђене у погон.

      Компактни сервомотори са перманентним магнетом без четкица (тип вентила) за високу динамику и прецизност.

      Асинхрони

      Погони главног покрета и вретена алатних машина.

      директан погон (Директан погон)

      Директан погон не садржи посредне механизме преноса (куглични завртњи, каишеви, мењачи):

      • Линеарни мотори (Линеарни мотори) се могу испоручити са водилицама профилних шина
      • Мотори обртног момента (Торкуе Моторс) - синхроне вишеполне машине са трајним магнетном побудом, течним хлађењем, ротором шупљег вратила. Обезбедите високу прецизност и снагу при малим брзинама.
      • Велика брзина, динамика и прецизност позиционирања
      • Висок обртни момент
      • Мала инерција
      • Велики капацитет обртног момента
      • Широк опсег контроле
      • Без четкица.

      Недостатак кинематичких ланаца за претварање ротационог кретања у линеарно:

      • Мање инерције
      • Нема празнина
      • Мање термичких и еластичних деформација
      • Мање хабање и смањена прецизност током рада
      • Мањи губитак трења - већа ефикасност.
      Прочитајте такође:  Поправка Еурособ 1000 уради сам

      У ЦНЦ машинама за обраду метала потребна је микронска тачност, ау слагачима је довољан центиметар. Избор серво мотора и серво погона зависи од тачности.

      • Тачност позиционирања
      • Прецизност брзине
      • Прецизност обртног момента.

      Артикли, анкете, цене алатних машина и комплети.

      Иаскава 400 вати серво имају кључ за кодирање. Кодер се може испоручити у 4 опције, у енкодеру постоје 4 слота.
      Када га раставите, означите га да бисте га лакше поново саставили.

      Радије жив. Серва је вероватно стално радила више од номиналне вредности.

      Растави га и види га тамо. Немојте се дивити овом мртвом мотору

      када се примени сигнал С-ОН и кочница је укључена, мора постојати посебан излаз за контролу кочнице.

      на релеј или отворени колектор.

      Ако вам не треба кочница када укључите серво, примените 24в на кочницу и постојаће једноставан серво

      када је машина искључена да осовине не би проклизале под теретом.
      Кочница је спора и једноставно неће пратити ЦНЦ. У овом случају, кочница има исти или нешто већи обртни момент од самог серво мотора. То јест, ако је серво 5Нм, онда кочница може бити 7Нм, а пошто серво може да ради са вишком обртног момента, сам серво ради као кочница при раду у ЦНЦ-у.

      Више од 1000 предузећа из више од 200 градова од малих предузећа до државних корпорација. Само у последњој години ремонтовано је више од 2000 јединица сложене индустријске електронике преко 300 различитих произвођача. Према статистици 90% опрема која је покварила се мора поправити.

      Платите само за резултат - радну јединицу

      Гаранција 6 месеци на целу јединицу

      Време поправке
      5 до 15 дана

      Бесплатан прелиминарни преглед за поправљивост

      Ми не правимо структурне промене

      Поправка на нивоу компоненти

      Све сервомоторе делимо у 4 категорије у зависности од сложености поправке:

      • Серво мотор Аллен-Брадлеи Е146578
      • Серво мотор БРУСХЛЕСС Б6310П2Х 3А052039
      • Серво мотор ИАСКАВА СГМП- 15В316ЦТ 1П0348-14-6
      • Серво мотор Сцхнеидер Елецтриц иСХ100/ 30044/ 0/1/00/ 0/00/00/00
      • Серво мотор Сиеменс 1ФК7086- 7СФ71- 1ЕХ0
      • Аллен-Брадлеи БИЛТЕН 1326 АЦ СЕРВО МОТОР
      • Серво мотор Рекротх МСК071Е- 0200-НН- М1-УГ0- НННН
      • Серво мотор ЕМЕРСОН Унимотор
      • Серво мотор Фануц Л25/3000 А06Б- 0571- Б377
      • Серво мотор ИНДРАМАТ 090Б-0-ЈД-3-Ц/ 110-А-1/СО1
      • Серво мотор Сиеменс 1ФТ6134- 6СБ71- 2АА0

      Можемо одредити тип сервомотора и приближну цену поправке са фотографије са натписне плочице. Ако не знате шта је штит, онда овде пример .

      Тачну цену поправке моћи ћемо да вам кажемо након бесплатног прегледа сервомотора.

      Слање опреме на преглед

      Платите рачуне и започните поправке

      Након 7 дана информације за купца

      15 дана опрема се шаље купцу

      1. Како одредити врсту сервомотора и цену поправке?

      Пошаљите фотографију штита и симптоме квара - ми ћемо вам одговорити у најкраћем могућем року.

      2. Када ћете рећи тачан трошак?

      Након прегледа опреме у нашој лабораторији у року од 1-2 дана.

      3. Колико ће коштати дијагностика?

      Иницијална провера поправљивости је бесплатна. Плаћате само за позитиван резултат поправке.

      4. Шта се дешава ако не можете да поправите серво мотор?

      Ако се током поправке опреме утврди да је враћање радне способности немогуће, враћамо 100% уплаћеног новца. Не постоји такса за дијагностику.

      5. Да ли подешавате енкодер након поправке?

      Да, подешавамо положај енкодера у односу на серво. Међутим, у производњи је често потребно подесити положај самог сервомотора. Ово раде стручњаци Купца, користећи документацију произвођача.

      6. Да ли се бавите премотавањем мотора?

      Не премотавамо уназад.

      Сервомотор је јединствена врста опреме која комбинује поуздан механички део и софистициране електронске повратне сензоре (и, у неким случајевима, контролне јединице за сам мотор). Због ове комбинације потпуно различитих компоненти, њена поправка има много више могућности, за разлику од опреме која има само електронске и софтверске делове. За потпуну поправку сервомотора потребно је обновити не само механички и електронски делови, већ и успоставити њихово заједничко функционисање, што захтева високо прецизно мерење и исправну анализу параметара свих компоненти мотора.

      Поправка електронских компоненти које су део сервомотора захтева пажљиву припрему и доступност посебне опреме и за подешавање и за репрограмирање - најчешће енкодера. Истовремено, присуство исправне електронске компоненте уопште не значи исправан рад мотора, јер најмањи квар у његовом позиционирању унутар мотора (на пример, услед удара или вибрација) аутоматски доводи до квара. Често се самостални покушаји замене енкодера завршавају неуспехом, јер поред правилне инсталације захтева позиционирање, осим тога, за рад је потребан посебан алат и софтвер.

      У већини индустријских постројења у производном процесу се користе серво мотори. Високе/ниске температуре, значајне температурне флуктуације, висока влажност, велика динамичка оптерећења, хемијски агресивна окружења итд.

      Тема одељка Ауто офф-роад у категорији модели аутомобила; Симптом 1: Даљински управљач је укључен, укључујемо плочу.Сервоми су се кретали на хаотичан начин и стали.Не реагују на даљински управљач. Поправка: проверите поузданост напајања за.

      1. симптом:
      Даљински је укључен,укључите плочу.Сервоми су се кретали хаотично и стали.Не реагују на даљински.

      Поправка:
      проверите поузданост напајања за одбијање контакта, оксидацију контаката или прекидач.
      Можда је довољно затегнути (очистити) контакте, у екстремним случајевима растављамо прекидач и прегледамо га.
      Контакти прекидача имају тенденцију да изгоре.

      Симптон 2:
      Даљински је укључен,укључите таблу.Напољу пада киша или снег Серво мирују,реагују на даљински.
      Али повремено серво дрхти када рука додирне бочну антену или антену даљинског управљача, као и од влажних капи.

      Прочитајте такође:  Поправка пумпе за одвод воде лг машине за прање веша уради сам

      Поправка:
      Само треба да продужите телескопску антену на конзоли, потпуно.

      3. симптом:
      Даљински је укључен, укључите таблу.Када окренете волан лево или десно, серво се веома полако враћа у првобитно стање.
      Или, после кратке вожње, серво постаје тром, на пример, лоше се окреће.У исто време, све је у реду са снагом плоче.
      И тако стално носите модел из куће, батерија је пуна.Возили смо се по влажном времену 10-20 минута и серво "заспи".Иако батерија још није сјела.

      Поправка:
      Растављамо серво, вадимо мараму.Прегледамо проводне стазе и делове да ли има оксида.Изгледа као беличаст премаз,или као честице зелених или тамноплавих кристала соли.Узмемо бели шпирит и четкицу за зубе и уклонимо ове наслаге електролизе Након тога осушите.

      4. симптом:
      Даљински управљач је укључен, укључите плочу.На пример, глатко притиснемо гас, серво се помера и у неком тренутку, достижући одређено место, не успева.

      Поправка:
      Унутар серво мотора је потенциометар који даје повратну информацију. Односно, када серво окрене клацкалицу (клацкалицу), клизач који клизи дуж графитне стазе се окреће у потенциометру.Отпор потенциометра се мења, коло анализира кретања итд.
      Пошто потенциометар није запечаћен у свим сервосима, у њега може ући вода (влага, лед већ на хладном), песак, прљавштина итд. промена његовог отпора ће постати неразумљива за коло. Отуда и квар.
      Можете осушити серво - ако је од влаге, квар ће бити елиминисан.
      Ако сушење не помогне, можда је ушла прљавштина. Тада постоји могућност да се слој графита у потенциометру истрошио и да га треба заменити.
      Потенциометар можете опрати ако има рупа. Затим осушите и подмажите тако што ћете убацити силиконско уље (на пример, амортизер) у унутрашњост.
      Потенциометар можете проверити чак и јефтиним тестером који кошта као кутија цигарета.Пребацујемо тестер у режим отпора, повезујемо средњу и спољашњу ногу потенциометра, лагано окрећемо потенциометар и гледамо тестер.Тестер треба да покаже глатка промена отпора без трзаја Ако има падова, потенциометар је неисправан.
      

      Људи, реците ми..
      Добио сам серво (кучка!) мотор .. који жели да упали и жели да стане. (означите фотографију испод).
      Ако не упали, кључеви лете.. тужно..

      0 В, 180 В, 310 В, 180 В итд. се пребацују на 3 његова намотаја помоћу серво погона са одговарајућом сменом.

      Покренули су га одвојено од погона, преко сијалица за оптерећење од по 2 кВ. у свакој од 3 фазе од 220 В.
      Дешава се да крене – врти се.. лампе слабо горе.
      А понекад не пали, све лампе горе на пуној топлоти.
      Струја је сходно томе већа.
      "Ручно" гурање - такође се не окреће ..
      Оставите га неколико минута - почеће поново..

      Кажу да је препоручљиво не растављати да бисте „проучили“ како то тамо функционише..

      Може ли неко наићи на такву "кучку" ..
      Реци ми..шта се може са тим, осим да га бацим..

      

      Након дугих и поновљених обећања себи и свима око мене, коначно ћу вам рећи како да надоградите серво машину и претворите је у убермотор.
      Предности су очигледне - мотор са редуктором који се може повезати директно на МК без икаквих драјвера је кул!
      А ако серво са лежајевима, па чак и металним зупчаницима, то је одлично =)

      Изговори
      Неке акције прераде сервиса су неповратне и могу се назвати само вандализмом.
      Можете поновити све што је описано у наставку, али на сопствени ризик и ризик. Ако, као резултат ваших акција, ваш врхунски брендирани, титанијум-карбонски, супер-интелигентни, неинерцијски, ручно рађени серво серво за сто долара неповратно умре, ми немамо ништа са тим 😉
      Такође обратите пажњу - серво зупчаници су прилично густо замазани машћу - не би требало да их растављате у снежно белој кошуљи и на сошу од сомота.

      Дакле, уплашено, сада, да се смирим, мало теорије =)
      Серво, као што се сећамо, контролишу импулси променљиве ширине – они постављају угао за који треба да се окрене излазна осовина (рецимо најужи – скроз лево, најшири – скроз удесно).Тренутни положај вратила чита мозак серво са потенциометра, који је са својим мотором повезан са излазном осовином.
      Штавише, што је већа разлика између струје и датих углова, то ће се осовина брже трзати у правом смеру.
      Управо на овом месту је сахрањена разноврсност могућих опција измена.
      Ако "преваримо серво" =) - одспојимо потенциометар и осовину, и учинимо да се претпостави да је клизач потенциометра у средини, онда можемо контролисати брзину и правац ротације. И само једна сигнална жица!
      Сада су импулси који одговарају средњем положају излазног вратила нула брзина, што је шири (од „нулте” ширине) то је бржа ротација удесно, што је ужа (од „нулте” ширине) бржа ротација до лево.

      Ово подразумева једно важно својство серво система константне ротације – они
      не могу да се окрећу под одређеним углом, ротира се строго дефинисан број обртаја итд.(на крају крајева, сами смо уклонили повратне информације) - ово, генерално, више није серво, већ мотор зупчаника са уграђеним драјвером.

      Све ове измене имају неколико недостатака:
      Прво - сложеност подешавања нулте тачке - потребно је фино подешавање
      Друго, веома узак опсег подешавања - прилично мала промена ширине импулса изазива прилично велику промену брзине (погледајте видео).
      Опсег се може програмски проширити – само треба имати на уму да опсег подешавања ширине импулса (од пуног кретања у смеру казаљке на сату до пуног кретања у смеру супротном од казаљке на сату) конвертованог серво мотора одговара 80-140 степени (у АдуиноИДЕ, Серво библиотеци).
      на пример, у скици дугмета, довољно је променити линију:
      на
      и све постаје много забавније =)
      А о грубости средње тачке и другим изменама лемљења, рећи ћу вам следећи пут.

      Прочитајте такође:  Поправка хладњака рачунара уради сам

      Тецх Тоурист
      

      Група: Корисници
      Постови: 19
      Регистрација: 29.10.2007
      Од: Московска област
      Број корисника: 881

      Драги ЦНЦ Гуруи, помозите
      Недавно сам наишао на два диска са ОС
      4 четке су спојене паралелно, односно напаја се као обичан ДЦ мотор (окреће се уз прасак)
      на крају у металном стаклу сакривен је оптички енкодер (5 пинова) и
      ротирајући диск са зарезима корак приближно: 3 зареза на 1 мм

      Научио сам да окрећем степере, али са овим серво моторима, заседа
      неко је предложио да се може померати "као у корацима" помоћу ПВМ-а, као и корачним мотором и пратити позицију помоћу енкодера
      али од шема ништа паметно не пада на памет

      који је наишао на мали дијаграм или линк где да чита о овом чуду
      и како њиме управљати
      Знам мало о електроници

      У будућности, зашрафите ова два мотора на домаћи рутер
      за глодање пластичног дрвета, ПП

      ПЛЦ је хакован, заштита тамо није била ни детињаста – идиотска, лозинка је отишла са ПЛЦ-а на рачунар у чистом тексту и проверавала се са оном која је већ унета у софтвер. Тако да је РС232 њушкало наше све 🙂 Насекао сам купус и одлучио да га негде потрошим. запало за око серво ХС-311. Па сам га купио да покажем каква је то животиња.

      Серва је камен темељац механике РЦ модела и, однедавно, кућне роботике. То је мала јединица са мотором, мењачем и управљачким кругом. На улаз серво машине се доводи сигнал за напајање и контролу, који поставља угао под којим се серво вратило мора поставити.

      У суштини, сва контрола је овде стандардизована (ако овде има РЦ-ова, можете ли да додате својих пет центи?) А серво уређаји се, углавном, разликују по сили осовине, брзини, прецизности управљања, димензијама, тежини и материјалу зупчаника. Цена се креће од 200-300 рубаља за најјефтиније и до бесконачности за ултра-мегатехнолошке уређаје. Као иу сваком простору вентилатора, горња трака цена овде није ограничена, а вероватно се испод плафона користе нека врста перфорираних титанијумских зупчаника и карбонских кућишта са повратном спрегом преко милионског оптичког енкодера =) Генерално, увек можете нешто да измерите .

      Нисам се разметао и узео до сада најјефтиније, најчешће ХС-311. Поготово што већ имам планове да га преправим.

      Карактеристике ХС-311

      • Обртни момент осовине: 3кг*цм
      • Димензије: 41к20к37мм
      • Тежина: 44,5 гр
      • Брзина ротације осовине на 60 степени: 0,19 сек
      • Контрола импулса
      • Цена: 350-450р

      Сам серво ми заправо не треба, али мењач од њега ће бити сасвим у реду. Штавише, видео сам УпградеКит за њега са металним зупчаницима 🙂 Међутим, пластика ће послужити за моје задатке.

      конструктивно:
      Пре свега, раскинуо сам га - од детињства имам такву навику да пушим нове играчке.
      Футрола је величине кутије шибица, мало дебља.

      Ако одврнете завртањ са осовине, точак се уклања и постаје јасно да је осовина назубљена - неће се померати.

      Ако одврнете четири завртња, можете уклонити поклопац мењача:

      Као што видите, постоји четворостепени цилиндрични мењач. Преносни однос неће рећи, али велики.

      Након уклањања доњег поклопца, можете видети контролну плочу:

      Можете видети четири транзистора који формирају Х-мост који вам омогућава да обрнете мотор и логички чип. Микруха, иначе, њихов развој. Дакле, можете пронаћи таблицу са подацима за то. Није било могуће даље растављати. Мотор као да је ту залепљен, а даска је направљена од тако усраних гетинака да сам је скоро поломио на пола када сам покушао да је извадим. Пошто није био део мојих планова да коначно разбијем домаћу логику, нисам упао у моторни простор. Штавише, ту нема ништа занимљиво.

      Ако уклоните све зупчанике, можете видети осовину отпорника за повратне информације о положају:

      Приближна конструкција се може видети на дијаграму који сам брзо скицирао овде:

      Излазна осовина је чврсто повезана са осовином отпорника променљиве повратне спреге. Дакле, сервер увек зна у којој се позицији тренутно налази. Од минуса - немогућност потпуног окретања. На пример, овај може да окрене осовину не више од 180 степени. Међутим, можете прекинути гранични граничник и хируршком интервенцијом претворити отпорник у енкодер (ко је био огорчен што је идеја о енкодеру из отпорника бескорисна? 😉 Покушајте да покупите енкодер тачно тако да стоји уместо њега серво?) У овом случају, наравно, мораћете да баците матичну плочу, али ми не тражимо лаке начине, зар не? Генерално, ускоро ћу надоградити овај уређај и претворити серво машину у серво мотор.

      Контрола:
      Све је јасно са конструктивним, сада о томе како управљати овом звером. Из серво-а вире три жице. Уземљење (црно), напајање 5 волти (црвено) и сигнал (жуто или бело).

      Њена контрола је импулсна, преко сигналне жице. Да би серво окренуо до жељеног угла, потребно је да примени импулс жељеног трајања на улаз.

      0,8 мс је око 0 степени, крајње лево. 2,3 мс је око 170 степени - крајње десно. 1,5 мс је средња позиција. Произвођач препоручује да дате 20 мс између импулса. Али ово није критично и машина се може оверклоковати.

      Контролна логичка операција
      Како функционише менаџмент? Да, једноставно! Када импулс стигне на улаз, он покреће један вибратор унутар серво са својом предњом ивицом. Један вибратор је јединица која производи један импулс датог трајања дуж ивице окидања. Трајање овог унутрашњег импулса зависи искључиво од положаја променљивог отпорника, тј. од тренутног положаја излазног вратила.

      Прочитајте такође:  Поправка абс бмв к5 е53 уради сам

      Даље, ова два импулса се пореде најглупљом логиком. Ако је спољашњи импулс краћи од унутрашњег, онда ће ова разлика ићи на мотор у једном поларитету. Ако је спољашњи импулс дужи од унутрашњег, онда ће поларитет напајања мотора бити другачији. Под дејством једног импулса, мотор ће се трзати у правцу смањења разлике. А пошто импулси иду често (20мс између сваког), онда нека врста ПВМ иде на двигло. И што је већа разлика између задатка и тренутне позиције, већи је фактор пуњења и мотор активније настоји да елиминише ову разлику.
      Као резултат тога, када су погонски и унутрашњи импулси једнаки у трајању, мотор ће се или зауставити или, што је вероватније, јер коло није идеално - променљиви отпорник звецка, тако да неће бити савршене једнакости, почеће да "бризди". Дрхтећи на једну или другу страну.Што је отпорник више угашен или што су покретачки импулси лошији, то су скретање веће.

      На слици сам приказао два случаја када је импулс подешавања дужи од унутрашњег и када је краћи. А испод је показао како сигнал изгледа на мотору када дође до одређене тачке. Ово је, у ствари, класичан случај пропорционалне контроле.

      Брзина понављања импулса одређује брзину којом ће серво ротирати осовину. Минимални интервал изнад којег брзина престаје да расте, а брбљање се повећава је око 5-8мс. Испод 20мс, серво постаје замишљено тром. ИМХО оптимална пауза је око 10-15мс.

      Да бих се играо са сим уређајем, брзо сам бацио програм на своје језгро Мега16. Истина је да нисам могао да израчунам цео опсег од 0,8 до 2,3. Израчунато за пулс од 1 ... 2 мс. Око 100 степени.

      Све је урађено на РТОС, па ћу описати само прекиде и задатке.

      Задатак скенирања АДЦ-а - једном на сваких 10мс, покреће АДЦ за конверзију. Наравно, било би могуће направити режим Фрееруннинг (режим континуиране конверзије), али нисам желео да се МК трза сваких неколико микросекунди да би прекинуо.

      

      Након дугих и поновљених обећања себи и свима око мене, коначно ћу вам рећи како да надоградите серво машину и претворите је у убермотор.
      Предности су очигледне - мотор са редуктором који се може повезати директно на МК без икаквих драјвера је кул!
      А ако серво са лежајевима, па чак и металним зупчаницима, то је одлично =)

      Изговори
      Неке акције прераде сервиса су неповратне и могу се назвати само вандализмом.
      Можете поновити све што је описано у наставку, али на сопствени ризик и ризик. Ако, као резултат ваших акција, ваш врхунски брендирани, титанијум-карбонски, супер-интелигентни, неинерцијски, ручно рађени серво серво за сто долара неповратно умре, ми немамо ништа са тим 😉
      Такође обратите пажњу - серво зупчаници су прилично густо замазани машћу - не би требало да их растављате у снежно белој кошуљи и на сошу од сомота.

      Дакле, уплашено, сада, да се смирим, мало теорије =)
      Серво, као што се сећамо, контролишу импулси променљиве ширине – они постављају угао за који треба да се окрене излазна осовина (рецимо најужи – скроз лево, најшири – скроз удесно). Тренутни положај вратила чита мозак серво са потенциометра, који је са својим мотором повезан са излазном осовином.
      Штавише, што је већа разлика између струје и датих углова, то ће се осовина брже трзати у правом смеру.
      Управо на овом месту је сахрањена разноврсност могућих опција измена.
      Ако "преваримо серво" =) - одспојимо потенциометар и осовину, и учинимо да се претпостави да је клизач потенциометра у средини, онда можемо контролисати брзину и правац ротације. И само једна сигнална жица!
      Сада су импулси који одговарају средњем положају излазног вратила нула брзина, што је шири (од „нулте” ширине) то је бржа ротација удесно, што је ужа (од „нулте” ширине) бржа ротација до лево.

      Ово подразумева једно важно својство серво система константне ротације – они
      не могу да се окрећу под одређеним углом, ротира се строго дефинисан број обртаја итд.(на крају крајева, сами смо уклонили повратне информације) - ово, генерално, више није серво, већ мотор зупчаника са уграђеним драјвером.

      Видео (кликните за репродукцију).

      Све ове измене имају неколико недостатака:
      Прво - сложеност подешавања нулте тачке - потребно је фино подешавање
      Друго, веома узак опсег подешавања - прилично мала промена ширине импулса изазива прилично велику промену брзине (погледајте видео).
      Опсег се може програмски проширити – само треба имати на уму да опсег подешавања ширине импулса (од пуног кретања у смеру казаљке на сату до пуног кретања у смеру супротном од казаљке на сату) конвертованог серво мотора одговара 80-140 степени (у АдуиноИДЕ, Серво библиотеци).
      на пример, у скици дугмета, довољно је променити линију:
      на
      и све постаје много забавније =)
      А о грубости средње тачке и другим изменама лемљења, рећи ћу вам следећи пут.

      

      Оцените овај чланак:

      Оцена 3.2 гласачи: 85